init Commit

mBot_Konsole/konsole.cpp

+#include "konsole.h"
+#include "ui_konsole.h"
+#include "QDateTime"
+
+Konsole::Konsole(QWidget *parent) :
+    QMainWindow(parent),
+    ui(new Ui::Konsole)
+{
+    ui->setupUi(this);
+    init_Nachricht();
+}
+
+Konsole::~Konsole()
+{
+    delete ui;
+}
+
+void Konsole::init_Nachricht(){ //Init Nachricht, die in der UI im Konsolenbereich bei Programmstart ausgegeben wird
+    ui->tf_konsole->append("So läufts:");
+    ui->tf_konsole->append("Sorge dafür, dass Bot und PC im gleichen Netzwerk sind.");
+    ui->tf_konsole->append("Drücke Autoconnect. Alternativ kannst du auch direkt die IP eingeben und Verbinden drücken");
+    ui->tf_konsole->append("Benutze die Steuerfelder rechts, um den Bot zu steuern.");
+    ui->tf_konsole->append("ODER");
+    ui->tf_konsole->append("Tippe unten einen Befehl ein");
+    ui->tf_konsole->append("Tippe 'help' für mehr Infos");
+    ui->tf_konsole->append("");
+}
+
+void Konsole::on_bt_verbinden_clicked()
+{
+    socket = new QUdpSocket(this);
+    ip_addr = ui->tf_ipaddr->text();
+    port    = ui->tf_port->text().toUShort();
+    socket->bind(QHostAddress(ip_addr),port);
+    connect(socket,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(updateKonsole()));
+    qDebug()<<"Verbinden";
+    ping();
+}
+
+void Konsole::ping(){ //Test Funktion
+    sendCommand("PING ");
+}
+
+QString Konsole::updateKonsole(){
+    qDebug()<<"Kommt an";
+    QByteArray Buffer;
+    Buffer.resize(socket->pendingDatagramSize()); //Buffer wird erstellt und resized, da NAchrichten immer unterschiedlich lang sind
+    QHostAddress sender;
+    quint16 senderPort;
+    socket -> readDatagram(Buffer.data(), Buffer.size(), &sender, &senderPort); //read DAtagramm ließt die NAchricht
+    if (Buffer != ""){ //Abfangen, dass der Buffer auch gefüllt ist.
+        qDebug()<< "Message from: " << sender.toString();
+        qDebug()<< "Message Port: " << senderPort;
+        qDebug()<< "Buffer: "       << Buffer;
+        QString message = "Roboter <[" + sender.toString()+ "]" + QTime::currentTime().toString()+ "> " + Buffer;
+        ui->tf_konsole->append(message);
+        if (firstrun){
+            connectionSucc();
+            firstrun = false;
+        }
+        ui->tf_ipaddr->setText(sender.toString());
+    }
+    else{
+        qDebug()<<"Keine Antwort"; //Ist die Antwort leer, wird "Keine Antwort" ausgegeben
+    }
+    return Buffer;
+}
+
+void Konsole::sendCommand(QString command_str){ //Sendet Nachricht an IP und PORT per UDP
+    if (command_str == "help"){
+        ui->tf_konsole->append(helptext);
+        return;
+    }
+    ip_addr = ui->tf_ipaddr->text();
+    port    = ui->tf_port->text().toUShort();
+    qDebug()<<port;
+    qDebug()<<ip_addr;
+    QByteArray Data;
+    Data.append(QString::number(commandID)+ " "+ command_str+" ;"); // damit der mBot weiß, wann der Befehl zuende ist
+    commandID += 1;
+    try{                            // Fängt fehler ab
+        socket->writeDatagram(Data,QHostAddress(ip_addr),port); //Sendet DATA per UDP, an IP und PORT
+    }
+    catch (...){
+        qDebug()<<"Senden fehlgeschlagen";
+    }
+}
+
+void Konsole::on_bt_send_clicked(){
+    sendCommand(ui->tf_nachricht->text());
+    QString message = "Server <" + QTime::currentTime().toString()+ "> " + ui->tf_nachricht->text();
+    ui->tf_konsole->append(message);
+    ui->tf_nachricht->clear();
+}
+
+void Konsole::on_tf_nachricht_returnPressed()
+{
+    on_bt_send_clicked();
+}
+
+void Konsole::on_dial_winkel_rechts_sliderMoved(int position)
+{
+    if (position < 0){
+        position = position*-1;
+        ui->dial_winkel_rechts->setValue(position);
+    }
+    ui->tf_winkel_rechts->setText(QString::number(position));
+}
+
+void Konsole::on_dial_winkel_links_sliderMoved(int position)
+{
+    if (position > 0){
+        position = position*-1;
+        ui->dial_winkel_links->setValue(position);
+    }
+    ui->tf_winkel_links->setText(QString::number(position*-1));
+}
+
+void Konsole::on_slider_clicks_sliderMoved(int position)
+{
+    ui->lb_clicks->setText(QString::number(position));
+}
+
+void Konsole::connectionSucc(){ //Bei erfolgreicher Verbindung, werden die Steuerfelder ENABLED
+    ui->cb_watchdog->setEnabled(true);
+    ui->tf_nachricht->setEnabled(true);
+    ui->bt_send->setEnabled(true);
+    ui->tf_ipaddr->setEnabled(false);
+    ui->bt_verbinden->setEnabled(false);
+    ui->bt_autoconnect->setEnabled(false);
+    ui->tf_port->setEnabled(false);
+    ui->bt_up->setEnabled(true);
+    ui->bt_down->setEnabled(true);
+    ui->bt_turnleft->setEnabled(true);
+    ui->bt_turnright->setEnabled(true);
+    ui->bt_hupe->setEnabled(true);
+    ui->bt_hupe->setFocus();
+    if(ui->cb_watchdog->isChecked()){
+        sendCommand("WDE");
+    }
+    else{
+        sendCommand("WDD");
+    }
+    sendCommand("SP "+ui->lb_speed->text());
+
+
+
+}
+
+void Konsole::on_bt_autoconnect_clicked()
+{
+    QString addr = "192.168.0.255";             //als IP wird die BROADCAST adresse des Subnetzes verwendet
+    ui->tf_ipaddr->setText("192.168.0.255");  //diese wird in das Textfeld eingefügt
+    qint32 port = ui->tf_port->text().toInt();  //port wird aus textfeld gelesen
+    socket = new QUdpSocket(this);              //Neues UDP Socket wird erstellt
+    socket->bind(QHostAddress(addr),port);      //Socket wird an Adresse udn port gebunden
+    connect(socket,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(updateKonsole())); //socket wird mit readyready verbunden und löst ping() aus
+    sendCommand("PING ");                       //Ping wird gesendet
+}
+
+void Konsole::on_bt_up_clicked()
+{
+    QString value = QString::number(ui->slider_clicks->value());
+    QString command = "GO " + value + " " + value;
+    sendCommand(command);
+}
+
+void Konsole::on_bt_turnleft_clicked()
+{
+    int winkel = ui->tf_winkel_links->text().toInt();
+    double faktor =  842.0 / 360.0 ;//anpassungsfaktor: für 360 Graddrehung benötigt der Bot 842 Schritte
+
+    QString value = QString::number(winkel*faktor);
+    QString command = "GO -" + value + " " + value;
+    sendCommand(command);
+}
+
+void Konsole::on_bt_turnright_clicked()
+{
+    int winkel = ui->tf_winkel_rechts->text().toInt();
+    double faktor =  842.0 / 360.0 ;//anpassungsfaktor: für 360 Graddrehung benötigt der Bot 842 Schritte
+
+    QString value = QString::number(winkel*faktor);
+    QString command = "GO " + value + " -" + value;
+    sendCommand(command);
+}
+
+void Konsole::on_bt_down_clicked()
+{
+    QString value = QString::number(ui->slider_clicks->value());
+    QString command = "GO -" + value + " -" + value;
+    sendCommand(command);
+}
+
+void Konsole::on_bt_hupe_clicked()
+{
+    QString command = "HUPE";
+    sendCommand(command);
+}
+
+
+void Konsole::on_cb_watchdog_stateChanged(int arg1)
+{
+    if (arg1){
+        sendCommand("WDE");
+    }
+    else{
+        sendCommand("WDD");
+    }
+}
+
+void Konsole::on_slider_speed_sliderMoved(int position)
+{
+    ui->lb_speed->setText(QString::number(position));
+}
+
+void Konsole::on_slider_speed_sliderReleased()
+{
+    sendCommand("SP "+ui->lb_speed->text());
+}